抄録
倒立二輪移動ロボットによる人間動作の模倣のデモンストレーションを行う。ロボットは上半身と下半身の２リンクおよび左右平行二輪によって構成され、人間の呈示した蹴球動作を模倣学習する。模倣学習は大きく分けると３つのステップがあり、動作認識、行動学習、身体マッピングパラメータ修正である。動作認識では、 ロボットはカメラで人間の動作呈示を観察し、人間のシルエットからロボット自身のリンクにマッピングし、ロボットが模倣する際の目標姿勢角を得る。行動学習では、動作認識で獲得したリンク姿勢の軌道を初期値として蹴球動作の学習を行う。身体部位マッピングが動作認識に適していない可能性があるので、身体マッピングパラメータを修正し、模倣学習を再度行う。模倣学習して得られた行動の評価が高くなる方向に身体マッピングパラメータの修正を繰り返す。デモでは模倣学習して得られた行動を示す。
