あいまい姿勢知識を用いたヒューマノイドロボットの行動生成

抄録

ヒューマノイドロボットの１つの行動は、ある姿勢から姿勢への遷移の連続と捉えることができる。行動を作成するユーザーが姿勢を複数指定することで、姿勢間を補完して自動で１つの行動を生成するようなシステムOSCを構築した。ロボカップサッカーなど特定の目標に対してロボットの行動を生成することは重要な要素となる。本システムではロボットに持たせる姿勢知識を「直立」、「キック姿勢」といった人の持つ姿勢知識に従い、各関節各度をパラメータとした多次元空間上のファジィ部分集合として定義する。これらをシステムの入力とし、数式を用いない人の意識に近い直感的なロボットの行動制御を目的とする。