抄録
近年，ロボットや監視カメラの視覚システムに全方位カメラとPan-Tilt-Zoom Camera(PTZカメラ) が使用されている．しかし，全方位カメラは一度に360度の範囲を見渡せるが，遠距離の物体がカメラからの距離に応じて極端に小さく映ってしまう．また，局所を拡大撮影する際にディジタルズームを使用するため，解像度が低くなる等の問題がある．PTZカメラは，PCからPan角，Tilt角を指示することが可能である．また，光学ズームを使用しているため画像の劣化は無い．
しかし，全方位カメラに比べ死角が広く存在する．そこで，本研究室では2つのカメラの利点を組合わせることで，1台のカメラで全方位撮影と局所撮影が可能な，Omni-directional Pan-Tilt-Zoom camera(OPTZ)を提案する．OPTZをRoboCup中型リーグにおける自律移動型ロボットに搭載し，検証を行った．
