抄録
本研究では、多機能アクチュエータをうまく使いこなすことによる知的多目的制御システムの実現を目指す。
ロボットが人間や環境との力学的相互作用をもつ系において、位置と柔らかさを多目的に満たす多目的制御システムの必要性が高まっている。
これまでの柔らかさの制御手法には、設計の大型化や複雑化を引き起こすという課題があり、提案するシステムに用いるには困難が伴う。
そこで本研究では、より単純にこの制御系を構築するために多機能アクチュエータに着目する。
多機能アクチュエータは、容易に目標角度や柔らかさを設定可能だが、システムの所望の位置と柔らかさを実現するための適切な制御指令を見つけることが困難である。
そこで、知的制御器によりこの問題を解決する。
構築した制御器を多機能アクチュエータに適用し、その有効性を検証する。またロボットの着地シミュレーションにより、知的多目的制御システムの有効性を検証する。
