RoboCupのための基礎的な自己位置同定法の構築

抄録

近年，ロボットの技術の向上・発展を目指した競技大会としてRoboCupが開催されている．RoboCupとは，2050年までにサッカーのワールドチャンピオンチームに勝つことのできるロボットチームの開発を目的とした大会である．RoboCupでは年々自己位置同定技術の重要性が高まっており，ボールをゴールに運ぶだけでなく，フリーキックやパスなどの戦術的な面でも注目されている．サッカーフィールドの環境では様々なセンサを用いることで，自己位置同定に必要な指標を得ることができる．本報告では，周囲情報を用いた基礎的な自己位置同定の構築を行う．