柔軟関節機構を用いた印象評価

抄録

近年，人間と共生するロボットの研究が盛んに行われている．しかし，人間と同環境下における作業は状態が複雑に変化するため，高い剛性を有する機構では危険を伴う恐れがある．人間との共同作業や介護などの対人作業においては接触を考慮したアクチュエータ部の柔軟性が重要視されることが多い．しかし作業を行うためのトルクも同時に持ち合わせる必要があり，アクチュエータには柔軟かつ高トルクという相反する機能が要求されている． さらに今後，介護やセラピーなどの対人作業に従事する人間共生ロボットでは，上述してきた柔軟性に加え，その質も重要となってくる．柔軟性の質とは人間の感性にとって違和感のない柔軟性のことを指す．そこで本研究では，安価で容易なサーボモータと人間の筋繊維構造を規範とした複合筋型弾性要素を用いることで，様々な負荷変位特性を任意に構成可能な柔軟関節機構D3アクチュエータを構築し，その印象評価を行う．