カルマンフィルタを用いた自己位置同定法の構築

抄録

ロボカップ中型リーグでは、ロボット自身が自らの位置情報を推定する自己位置同定が、ポジショニングや戦略を考える上で重要なものとなる。しかし、本研究室で用いている自己位置同定法には様々な問題が残されており、処理速度や探索精度が良くないということが前大会で判明した。本稿では、これらの問題点を解決し、より高精度の自己位置同定法の構築、検証を行う。