コンパスマップを用いた自己位置同定法の構築

抄録

ロボカップ中型リーグでは、ロボット自身が自らの位置情報を推定する自己位置同定が、ポジショニングや戦略を考える上で重要なものとなる。自己位置同定法には、電子コンパスでの方角や、カメラ画像による外部情報を使用している。本稿では、基本的な自己位置同定法を構築し、ロボカップ中型リーグの環境を用いて確認していく。