ファジイ制御ルールにより表現された方策を持つ方策勾配法：RoboCup小型リーグにおける行動決定

杉本 将也; 五十嵐 治一; 石原 聖司; 田中 一基

doi:10.14864/fss.29.0_98

第29回ファジィシステムシンポジウム

セッションID: TA1-4

DOI https://doi.org/10.14864/fss.29.0_98

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主催: 日本知能情報ファジィ学会

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ファジイ制御ルールにより表現された方策を持つ方策勾配法：RoboCup小型リーグにおける行動決定

杉本将也, *五十嵐治一, 石原聖司, 田中一基

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キーワード: ファジィ推論, 強化学習, 方策勾配法, ロボカップ, 小型リーグ

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抄録

我々はこれまでに方策勾配法をベースにファジィ推論と強化学習との一つの融合方式を提案してきた．その学習方式では，ファジィ制御ルールの前/後件部におけるメンバシップ関数とルール重みを報酬の期待値が極大となるように学習を行う．本研究では，ロボットサッカーの競技会であるRoboCup小型リーグの試合において，ボールを保持したときのプレーヤロボットの行動決定問題へ適用した事例を報告する．

責任著者(Corresponding author)

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