抄録
本稿では，力覚情報を扱うことのできる新しい三次元VR環境シミュレータを提案する． マルチロボットシミュレータGazeboに力覚提示機能を付加することにより， 力覚提示インタフェースを利用するロボット制御プログラムの 開発を支援できる環境を構築する． Gazeboは，制御プログラムがロボットのハードウェアに 依存しないといった特長を持つが， 現在までに提供されている機能は， モータ電圧の制御やカメラなどのセンサからの フィードバックなど基本的なものに限られていた． 本研究により，ロボット操作インタフェースの開発が容易になり， 安全で直感的なロボット操作が可能になる．
