論文
着桟支援のためのGNSS搬送波位相とIMUの密結合と視覚オドメトリの融合による位置推定のロバスト化
2019 年 10 巻 1 号 p. 1-12
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2019 年 10 巻 1 号 p. 1-12
船舶の着桟支援を想定したロバストな高精度測位手法を開発した．本手法は，自船に固定したカメラで撮影した動画像データ，複数のGNSSアンテナから受信した民生用L1信号データ，及び，6軸IMUデータの融合により実現する．動画像データの視覚オドメトリを用いて，港湾構造物の3次元構造を復元しつつ，6軸IMUデータとGNSS衛星単位の搬送波位相の時空間変化量とのタイトカップリングによって高精度に自船の軌跡を推定する新しいオドメトリ技術を構築した．さらに，クロックを共有した複数のGNSS受信機のクロックドリフト推定を共通化することで，約10cmの高精度な軌跡精度を維持するための衛星数の条件が緩和できたことを確認した．
