測位航法学会論文誌
Online ISSN : 2185-2952
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論文
  • 門倉 丈, 川喜田 佑介, 五百蔵 重典, 田中 博
    2019 年 10 巻 3 号 p. 23-32
    発行日: 2019年
    公開日: 2020/02/05
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    音波を用いた測位は高い精度が実現されているものの,測位のための音源として超音波やスペクトル拡散した音など,特定の音が用いられている.本論文では,実際の利用環境である室内居住空間における各種音源の発生位置を明らかにすることを目的とし,TDOA(Time Difference Of Arrival:到達時間差)法とCSP(Cross-power Spectrum Phase analysis:白色化相互相関)法を用いた音源を問わない測位法を提案し,実験的に検証する.音波を受信する各受信点から参照点とする受信点を定め,その点と各受信点での音波の受信時間差をCSP法で求める.その検出結果と設定している受信点の位置から音源の位置を算出する.実際の利用範囲を考慮した広さの室内環境内(約5m×4mの範囲)の天井に30個の受信点を設定した実験系を構築した.まず,参照点を決定する方法を検討し,実験によって確認した.それに基づいて,実際への適用を考慮し,電子レンジの動作音,アラーム音源である火災報知器,移動履歴のモニタ,移動制御の観点からドローンの飛行音を取り上げ,測位実験を行った.各音源の特性によって測位精度は異なるものの,数cmから数十cmの範囲内の実利用が可能と考えられる測位精度が得られた結果を示す.

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