画像情報を利用した移動体の位置姿勢計測法

抄録

本論文では, TVカメラを用いた移動体 (ビークル) の位置・姿勢計測手法を提案する.このシステムは, 移動体に搭載したカメラと位置が既知である目標物 (タ-ゲット) からなり, カメラの位置・姿勢を, ターゲットの画像を解析することにより計測する。またカメラがターゲットの方向を常に向くように追尾制御がなされる。この手法を用いて実験を行ない, 位置・姿勢計測の有効性を確認した.