低速域航行用水中ビークルのモデリングと制御

抄録

近年, 海洋での探査あるいは作業目的として, 水中ROV (remotely operated vehicle) の開発が注目されている.本論文では, 水中ビークルのモデリングに焦点を当てて, 制御系設計のための低速域水中ビークルモデルの構築を行い, さらに最適ロバスト制御系適用によりビークル特性の改善を検討した.
本論文で述べたモデル化手法および制御系設計法は, 低速域の無索水中ビークルシステムの設計に広く活用できると考える.