遠方両眼立体視による適切な車両ブレーキタイミングのための遠赤外線ハイパーステレオカメラ配置

抄録

遠赤外線ステレオカメラからの映像を3Dモニタで見ることにより，走行環境を立体的に把握するための運転支援システムを検討する．ステレオカメラの基線長を瞳孔間距離とすれば，人間の視覚に近い距離感が3Dモニタから両眼視差により得られる．しかし，運転に必要な数十m先の距離感は両眼視は効果なく単眼視から得られることになる．遠赤外線画像では対象を充分に認識できない恐れがあり，単眼視では距離を正確に把握することが難しい．これでは安全なタイミングでブレーキを踏めないことになる．そこで，基線長を瞳孔間距離の10倍程度に拡大し，数十メートル先の距離感を両眼視差により把握することにする．ステレオカメラと3Dモニタの最適配置を実験的に探索した結果，基準面距離と3Dモニタまでの視距離を一定に保ち，基線長を車両速度に応じて伸縮させることにより，正しいタイミングでブレーキが踏めることが明らかになった．