ROS2-Unity間の連携方法の違いによる制御システムの応答性評価

～遠隔操作型釣りロボットへの適用～

抄録

遠隔操作型釣りアバターロボットにおいて，ROS2とUnityを統合することで実機制御までを想定した3次元立体メディア技術を活用したシミュレーション環境を構築し，ロボット制御システムの通信オーバヘッドについて調査する．釣りのようなアウトドアアクティビティを遠隔地で楽しむために，ユーザの動きをロボットに即座に反映する技術が求められる．そのため，通信方式の観点でより応答性の高い制御システムを搭載することで，自然な操作性の実現を目指す．特に，ROS2-Unity間の連携方式に着目し，使用ツール，通信手法，サーボモータの制御方法等の異なる特性を持つ三つのシステムを比較検討する．検証実験では，①システムの応答時間，CPU使用率，メモリー使用率の評価，②システムを適用した遠隔操作型釣りロボットの性能評価，③釣りロボット操作時の心理的評価を行い，釣りロボットの実用性を検討している．