力学モデルに基づく車線および消失点の推定に関する検討

抄録

近年、道路走行環境や屋内環境における自律走行システムや運転支援システムに関する研究が活発になっている。これらのシステムでは進行方向を決めるための消失点や走行可能領域を推定するための車線等の検出が重要な技術要素となる。本稿ではこの目的のために、力学モデルに基づいた車線および消失点の推定手法について提案する。これは1点で交差する任意位置の直接群を予め用意しておき、エッジポテンシャルによって働く力からこれらの直線群を移動させ、車線と消失点を推定する手法である。実験結果により提案手法の有効性を示す。