本研究では,距離センサでヒューマノイドと周辺状況を観測し,取得した3次元距離画像から作業対象物とヒューマノイドの位置関係を抽出してヒューマノイドに動作指示する方法を提案する.センサで環境を観測するロボットが作業を行う場合の問題点として,作業対象物によってセンサの視界がふさがれるなど,作業中に周囲状況の認識が困難になる場合が挙げられる.そこで,別視点のセンサにより,作業を行うヒューマノイドと環境との位置関係を観測する方法を提案する.ヒューマノイドの3次元テンプレートとのマッチングにより,3次元空間内でのヒューマノイドの位置姿勢を計測し,計測実験により,提案手法の有効性を検証した.
