センサの死角を考慮した速度制御を用いたロボットの移動経路の策定(学生研究発表会)

抄録

ロボットの自律移動のためにはセンサによる周囲環境の認識が不可欠である。しかし、センサの死角領域があると、ロボットは死角から突然現れる動的障害物との衝突を避けられない。そこで本論文ではLRFセンサを用い、周囲環境を認識しながら死角領域を計算し、速度制御に役立てることを考える。また、移動経路による死角の見え方の違いから速度制御の効き方にも違いが生じる。このことを加味し、最短経路・迂回経路などの移動経路に関してその経路の良し悪しを評価する。