8-4 基本眼球運動機能を実現できる両眼視覚制御組み込みシステム(第8部門 メディア工学3)

抄録

本研究では、基本的な両眼眼球運動であるSmooth Pursuit、Saccade、VORの原理をロボットビジョンに応用する研究を行なってきた。人間は注視する視標の選択や視覚認識などの処理は意識的に行われるが、基本的な眼球運動制御は実は無意識的に行われており、視神経レベルで並列且つ同期した演算によって精確且つ高速な制御が可能になる。従って、我々はロボットビジョンにおけるカメラ運動制御を、視覚認識と視標選択等の上位処理から分離し、独立した視覚制御システムとしてFPGAを用いた論理回路で組み込み型の両眼視覚制御システムを構築し、両眼ロボットを用いてシステムの有効性を実証した。