ロバスト制御による移動ロボットの自動隊列走行

抄録

効率や安全性の向上を目的とした自動隊列走行技術の研究が注目されている．車両追従制御系の設計において，横運動を支配するパラメータであるコーナリングフォースを考慮する必要があるが，その値を正確に推定することは困難である．そこで本研究では，パラメータの不確かさを考慮したロバストな追従制御に関して考察する．