マイコンを用いたロコモーション制御用組込みシステム

水上 憲明; 伊与田 健敏; 崔 龍雲; 渡辺 一弘; 久保田 譲

doi:10.11511/jacc.46.0.869.0

第46回自動制御連合講演会

セッションID: FA2-16-4

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.46.0.869.0

会議情報

主催: システム制御情報学会, 計測自動制御学会, 日本機械学会, 化学工学会, 精密工学会, 日本航空宇宙学会

共催: 43学協会

一般講演

マイコンを用いたロコモーション制御用組込みシステム

*水上憲明, 伊与田健敏, 崔龍雲, 渡辺一弘, 久保田譲

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抄録

自律移動ロボットのシステムは，１CPUによるリアルタイムOSを用いたものが一般的であり，これには構成が単純でプログラム開発が容易な利点がある．しかし，負荷の変動による実行性能の低下等の問題が考えられる．本研究は，ロコモーション制御をこのCPUの処理から分離し，H８マイコンを用いた組込みシステムによって行う手法を提案する．これには，ITRONをOSに採用し，高いリアルタイム性が要求される走行制御プログラムを実装する．

責任著者(Corresponding author)

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