エネルギー制御法によるAcrobotの振り上げ制御システムの設計・解析

抄録

本報告では, 劣駆動システムの代表例であるAcrobotを対象とした振り上げ制御問題を取り扱う. 従来の研究とは異なり, 本稿では, Lyapunov安定性理論に基づき, エネルギー制御法によるAcrobotの振り上げ制御則を開発し, エネルギーの収束性を解析する. その解析により, Acrobotの振り上げ制御を可能とするための機械パラメータと制御パラメータに関する条件を与え, その振り上げ制御システムにおけるAcrobotの挙動を理論的に解明すると共に, Acrobotの振り上げ制御にエネルギー制御法が有効であることを理論的に示す. また, シミュレーションによって, 開発した制御則の有効性を示す.