H∞予見制御の倒立振子系への応用

抄録

H∞予見制御とは, 外乱の先見情報を一定時間未来まで利用することにより, H∞制御の外乱抑制性能の向上を図る制御手法である.本稿では, H∞予見制御の手法を倒立振子の追従制御に適用し, 追従性能(外乱抑制性能)と予見時間との関係を実験により考察する.