宇宙用マクロ・マイクロマニピュレータ制御時の特異点問題に関する考察

抄録

国際宇宙ステーション日本モジュールに搭載予定のJEMRMSは，全長10[m]の親アームと全長2[m]の子アームからなる，親子型のマニピュレータシステムである．しかし，親アームの関節部が低剛性であるため，子アーム作業時の親アームの振動が問題となる．本研究では，柔軟ベースアームの振動抑制制御や無反動制御時に遭遇するマニピュレータの特異点問題に関して，特異点適合法を適用する場合に関して考察を行う．