第48回自動制御連合講演会
セッションID: G2-13
会議情報
主催: 計測自動制御学会, システム制御情報学会, 日本機械学会, 化学工学会, 精密工学会, 日本航空宇宙学会
共催: 43学協会
エアビークル・グラウンドビークルの自律制御１
4ローター小型ヘリコプターの制御
詳細
主催: 計測自動制御学会, システム制御情報学会, 日本機械学会, 化学工学会, 精密工学会, 日本航空宇宙学会
共催: 43学協会
4ローター小型ヘリコプターは4つのローターの回転数操作のみで姿勢制御が可能なため，現在主流の2ローター小型ヘリコプターよりも数学モデルの構築・制御器設計が容易だと考えられる．本論文では，制御対象の数学モデルを示し，剛体の姿勢運動が有する非線形性や風外乱などに対してロバストなスライディングモード制御理論を応用した制御器を提案する．
