低次元オブザーバ型の一般化安定化補償器を用いた２指ピックハンドのテレオペレーション

鈴木 亮一; 池田 雅理; 工藤 敏夫; 小林 伸明

doi:10.11511/jacc.48.0.205.0

第48回自動制御連合講演会

セッションID: H2-45

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.48.0.205.0

会議情報

主催: 計測自動制御学会, システム制御情報学会, 日本機械学会, 化学工学会, 精密工学会, 日本航空宇宙学会

共催: 43学協会

ロバスト制御とその応用２

低次元オブザーバ型の一般化安定化補償器を用いた２指ピックハンドのテレオペレーション

鈴木亮一, *池田雅理, 工藤敏夫, 小林伸明

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キーワード: 低次元オブザーバ, 内部モデル制御, 外乱推定, 外乱分離, 遠隔操作

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抄録

本論文では，低次元オブザーバ型の一般化安定化補償器の持つ外乱推定機能を，マスタースレーブ型の２指ピックハンドのテレオペレーションの制御に適用することを提案する．提案する構成により，システムに加わる外乱推定が可能となり，力センサーを用いることなく接触力の推定ができる．実際に，2指ピックハンドに提案する手法を応用し実験的検証を行った．

責任著者(Corresponding author)

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