離散時間補償入力を用いたロボットアームのオフライン軌道計画

抄録

ロボットアームのPTP制御における軌道計画の代表的手法の一つであるスプライン法では、アームの手先が通る中間点の位置や手先速度を設計者が決めなければならない。一方、提案手法では手先の移動可能領域を与え軌道計画を凸2次計画問題に帰着させることにより、適当な軌道を一意に決定することができる。本手法はロボットアームの線形化ダイナミクスの特異ベクトルを用いて仮想的目標軌道をオフラインで設計する。