人の学習運動制御系の振舞いに基づく倒立振子のむだ時間補償制御

抄録

大きな時間遅れをもつ中枢神経系を介した人の運動制御の振舞いに対してその統計的性質が調べられ，制御入力の間欠性や揺らぎの制御への寄与といった興味深い性質が明らかになってきた．本論文では，人の運動制御系に基づいて，大きなむだ時間をもつカメラ・倒立振子システムの安定化制御を行う．構築されたむだ時間を含むシステムに対して，閉ループが安定であるための十分条件を導出し，実システムへの応用の可能性を探る．