磁歪バイメタルを用いた球面駆動アクチュエータを開発した． このアクチュエータはステータが鉄ガリウム合金-ニッケルバイメタル，コイル，永久磁石から構成され，バイメタルの先端にはロータである鉄球が吸着される．コイルの励磁によりバイメタルは内側にわん曲し，対になるバイメタルの曲げがPush-Pullになることによりロータにトルクを作用する．よって励磁波形をノコギリ波にすることで，急峻な曲げ時に滑りが引き起こされ球を一方向へ回転させることが出来る．このアクチュエータの特徴は鉄ガリウム合金を用いることで小型かつ頑健な構造にでき，更にバイメタルを構成することで変位の増加を図ったこと，また材料の高い透磁率により小さい電力で駆動できることである．
