拘束条件付最適制御問題への新たな試み

井前 讓; 荻野 淳; 小林 友明; サイ 貴生

doi:10.11511/jacc.50.0.198.0

第50回自動制御連合講演会

セッションID: 614

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.50.0.198.0

会議情報

主催: 日本機械学会, 計測自動制御学会, システム制御情報学会, 化学工学会, 精密工学会, 日本航空宇宙学会

共催: 42の学会，協会などから協賛

ＯＳ２０　非線形最適制御

拘束条件付最適制御問題への新たな試み

井前讓, *荻野淳, 小林友明, サイ貴生

著者情報

キーワード: 入力拘束，, 状態拘束,, 最適制御問題,, 変換法

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抄録

入力及び状態拘束を有する最適制御問題の数値解法を扱う.ある種の変数変換を導入し，拘束条件付最適制御問題を無拘束最適制御問題に変換する．同様な考えはペナルティ法に見られるが，本変換法は内点法と外点法の中間的な特徴を持ち，本質的にペナルティ法とは異なる.本変換法の最大の欠点は数値的不安定に陥りやすいことである．そのための具体的な対策法を提案し,その有効性をシミュレーションにより示す.

責任著者(Corresponding author)

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