双腕ロボットのMBDに基づくモデリングとスライディングモード制御

抄録

多品種少量生産を可能にするロボットとして本研究グループは双腕ロボットに着目している．そこで，マルチボディダイナミクスを基に双腕ロボットの解析的モデリングを行う．そのモデルを用いて制御系設計を行い，実験にてモデリングの妥当性と制御器の有効性を検証する．