反射行動を用いた自律四足歩行ロボットの悪路におけるナビゲーション

抄録

本稿では反射行動を用いた自律四足歩行ロボットの悪路における安定歩行を目的とする．悪路においてロボットが安定歩行できる足裏形状を調べる．また，足裏形状を適したものに変更し，斜面や悪路をロボットに歩行させる．その結果，悪路での歩行において反射行動が有用か考察し，ナビゲーションにどのような影響を与えるのかを調べる．