モデルブリッジ制御におけるサーボシステムの設計

抄録

本研究では、従来のサーボ補償器の設計とモデルブリッジ制御においてのサーボ補償器の設計の比較を行い、モデルブリッジ制御の有効性を証明する。また自動車の単輪を考えた振動系のモデルを使ってH∞制御との比較検証を行う。振動の抑制、また車体の重量の変化、アクチュエータの遅れに対するロバスト性の比較検証を行う。