地表付近でのSMCによるRCヘリコプタの高度制御実験

抄録

小型無人ヘリコプタの自律飛行は多くの関心を寄せられているが，現在開発されている自律無人機は地面付近におけるトラブル予測や内部機器への影響などの問題から離着陸は手動操縦で行われている．
本研究ではRCヘリコプタを用い，周囲に設置したCCDカメラとレーザ変位センサで機体位置を測定し，誘導制御により地面付近での安定飛行を目標とする．今回は高度制御に取り組み，スライディングモード制御による高度制御実験を行う．