時間制約が厳しい状況におけるヒューマノイドロボットの転倒回避

抄録

ヒューマノイドロボットは，様々な状況において転倒を回避することが要求される．特に，環境から大きな外乱を受ける場合や，環境に対して衝撃力を作用する場合は，転倒時の時間制約が厳しく，転倒回避はより困難になると考えられる．本論文では，時間制約が厳しい状況におけるヒューマノイドロボットの転倒回避の手段として，踏み出し動作を利用した転倒回避方法を提案し，その有効性を示す．