マルチスレッドプログラミングによる産業用ロボットシステムの分散制御

抄録

マニピュレータ，コンベア，搬送ロボットなどから構成されるロボットシステムの動作を並行処理プロセスとしてモデル化した．システム全体の仕様に基づいて，各機器に割り当てられたコントローラとコントローラ間の協調によりシステム全体を統合制御するソフトウェアの開発手順を示し，マルチスレッド処理によるコントローラとコントローラ間の通信手順の実現例とその評価について論じた.