ロバスト制御における保守性とその改善

PWM型制御入力をもつシステムへの応用を例に

抄録

ロバスト制御は不確かさに対しても安定性や制御性能を保証した制御系を設計するための枠組みである。ロバスト制御を用いることで不確かさに対しても頑強な制御系を構成することが可能である。しかしながら、ロバスト制御系設計法が想定している不確かさは実際の不確かさよりも単純なものであることから、最終的に許容される不確かさは実際の不確かさよりもかなり大きなものとなり、その結果、十分な制御性能が得られにくい。本発表ではロバスト制御系の保守性とよばれるこのような現象を解説し、PWM型制御入力を用いたシステムの例における改善策の概要を紹介する。