外乱熱流推定に基づくペルチェ素子の熱インピーダンス制御

抄録

近年、ペルチェ素子を用いた熱感覚呈示に関する研究が行われている。従来では主に温度あるいは熱流制御が行われているが、物体が接触した際には互いの物体の持つ熱インピーダンスに沿って熱流および温度変化が発生するため、熱感覚呈示においては素子の熱インピーダンス制御が重要となる。本稿では外乱オブザーバを熱分野に適用することでシステムの外乱熱流を推定し、それに基づいた熱インピーダンス制御系を構築する。