人物追従ロボットのためのSIFT特徴に基づく人物識別の改良

距離に依存した見えモデルの利用

抄録

本論文では，多数の人が行きかう学生食堂のような動的複雑環境下で特定人物追従を行う移動ロボットのための人物識別手法について述べる．人物の識別にはSIFT特徴を用いるが，識別の信頼性向上のために，SIFT特徴の照合数を人物までの距離をもとに予想する，距離依存見えモデルを作成し，利用する．また，識別処理の高速化についても検討した．実際に移動ロボットを用いて人物追従実験を行い，人物識別の性能評価を行った．