正四面体無方向性ロボットの走行制御・製作

抄録

近年，様々な車輪型移動ロボットの研究開発が行われている．車輪型移動ロボットは一般的に重心が高いため，凹凸な地面や急停止・急発進などでは転倒する恐れがある． そこで，前後・左右・上下の区別が無い無方向性ロボットの概念を提案し，無方向性ロボットの一種として全方向移動可能な正四面体無方向性ロボットを開発した． 本報告では正四面体無方向性ロボットの接地面となる三輪モデルの運動学モデル・動力学モデルを導出し，PI制御法による走行シミュレーションの結果を報告する．