SDRE・SDRI手法を用いた腱駆動ロボットアームに対する双線形H∞状態フィードバック制御器

抄録

非線形系において、ある定常状態から定式化されたシステムは、入力と外乱が大きい場合、状態量との双線形項が無視できなくなる。非線形系への制御実装は煩雑であるが、双線形系はSDRE手法を使用することで線形系に近い容易な制御実装が可能となる。本論文では非線形バネ要素を持つ腱駆動ロボットアームを定常状態周りで双線形系に近似し、SDRE・SDRI手法を用いた双線形H∞状態フィードバック制御法を適用し、その有効性を検討する。