インターネット回線を用いた人間型ロボットハンド／アームの遠隔操作

抄録

本論文では操作者とロボットハンド／アーム間における双方向遠隔制御システムについて述べる．本システムは，操作者の指関節角度，手先位置によりロボットハンド／アームを制御すると共に，操作者にはワイヤ型ハプティックデバイスにより，ロボットハンドが物体を把持した際の反力を提示する．実験では操作者がアメリカから日本に設置されたロボットハンド／アームを操作し，物体からの反力を感じながら物体の把持，移動を行った．