幼児同乗用自転車の操作支援を目指した旋回挙動のモデリングと解析

相馬 伸彦; 新原 啓央; 岩瀬 将美

doi:10.11511/jacc.54.0.458.0

第54回自動制御連合講演会

セッションID: 2M401

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.54.0.458.0

会議情報

主催: 公益社団法人計測自動制御学会, 一般社団法人日本機械学会, システム制御情報学会, 公益社団法人化学工学会, 公益社団法人精密工学会, 社団法人日本航空宇宙学会

共催: 国立大学法人豊橋技術科学大学, 51の学会，協会などから協賛

システム・制御の理論と技術(7：人と制御)

幼児同乗用自転車の操作支援を目指した旋回挙動のモデリングと解析

*相馬伸彦, 新原啓央, 岩瀬将美

著者情報

キーワード: 自転車の倒立振子モデル, 旋回挙動, Safe Manual Control

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抄録

自転車は直進時に比べ，旋回時がより転倒の危険性が高い．そのため，操作支援システムによる安全性の向上を目指すためには，旋回時の自転車をモデル化し，モデルに基づいた挙動の解析と制御系設計が重要である．本稿では，旋回中の自転車を表わす倒立振子モデルを提示し，それに基づき運動特性の解析および，Safe Manual Controlによる制御系設計について報告する．

責任著者(Corresponding author)

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