ピザ職人の手の動きに倣った柔軟物ハンドリング

目標円軌道への追従制御

抄録

ピザ生地と言う硬さも大きさも不定な柔軟物をピザ職人は自在に操ることができる．本研究ではこの職人技をロボットで実現することを目指し，その第一段階として，ピザ生地を上側から持ち，生地を回しながら延ばす動作をロボットで実現することを目指す．ピザ生地を薄い柔軟物としてモデル化し，その低次元化モデルを用いた適応制御系を構成することで，生地の重心位置を推定しながら，生地が目標の円運動を描くように制御を行う．