マルチロボットの協調自己位置推定と環境認識問題とその収束性解析

抄録

本論文ではマルチロボットシステムに対して、拡張カルマンフィルタを用いた協調自己位置推定と環境認識を同時に行うSLAM問題を扱う。各ロボットが自分以外のロボットやランドマーク(特徴点)との相対位置や相対姿勢角度を観測することで各ロボットにおける自己位置推定を行うが、ロボット移動の雑音蓄積による推定精度劣化やマルチロボットシステムの解析複雑性などが問題とされている。よって本稿では、システムの安定性に関して、誤差共分散行列の収束性をシミュレーションおよび実験を通して検証し確認する。