エネルギ・モーメンタム法における運動方程式の導出手順と解釈について

抄録

幾何学的非線形の高い運動の場合、運動方程式は非常に堅くなり、時間積分の安定性が最も重要な問題となる。そこで、時間積分の安定性の指標としてエネルギ原理・運動量原理を考え、両原理を満たすように運動方程式を修正して時間積分を行うことにより数値安定性を保証するのがEnergy-Momentum Conservation Algorithm（以下EM法）である。本論では、エネルギ・運動量原理を離散化することによりEM法の構築条件を求め、それを満足する速度・角速度の積分アルゴリズムを示す。また、構築条件より得られたアルゴリズムは速度・角速度を離散化することによって得られるものでありその妥当性を示した。