ドローンの飛翔モデルに関する基礎的検討

抄録

さまざまな用途にドローンが用いられるようになってきた。ドローンは小型なのでバッテリー容量の制約が大きい。消費電力をできるだけ少なくするような飛翔経路や飛翔制御を検討する手段とするべく，ローターの推力やトルク，空気力，風等を考慮する解析モデルを検討した。4つのローターを有するドローンの形状を正方形板に単純化し，ローターの回転数を与えて推力とトルクを発生させる。剛体運動の方程式は Newmark-b 法で解いた。ドローンの基本的挙動として，一定高度を維持した前進および方向転換の2ケースについて，4つのローターの回転数の時刻歴を検討し，ねらった挙動が得られることを確認した。