3輪走行テストロボットの試作と自動駐車制御の研究

抄録

自動駐車制御には様々な方法が研究されているが、それらには安全性の問題が残っており、完全自動には到っていない。本研究ではテストロボットの試作を行い、障害物(他車)や人の飛び出しなどを検知する安全自動駐車システムの開発を行った。
本研究では試作した走行ロボットに距離センサーや人体検出センサーを搭載し、それを利用して自動車庫入れと障害物検知による安全走行を実現するため、駐車目標の探索、走行経路の計算、障害物検知方法を検討した。そして、自動的に駐車場所を探索し、人の飛び出しなどを検知する機能を持った安全かつ安全自動駐車制御をMatlab上にシミュレーションし、走行ロボットで検証している。