移動物体を追跡するビジュアルトラッキングシステムの構築

抄録

本研究の目的は、移動物体を追跡するマシンビジョンシステムの構築を行うことである。システムの特徴として、組込みシステム技術を駆使した動画像認識法とシリアル通信に対応したサーボモータ制御の統合を行うことである。システムの構成要素であるUSBカメラ、サーボモータ、ボードコンピュータなどの選定を行い、ボードコンピュータでLinux OSを動作させ、画像処理ライブラリ、スレッドライブラリ、通信モジュールを活用して画像処理・物体認識プログラムの開発を行った。物体認識では、カメラ画像を白黒２値化、領域分割、領域グループ化の処理を行うことにより、周辺ノイズに強い対象物の位置判定を可能とした。